Conheça um pouco do nosso projeto de Tecnologia & Engenharia

Nossa equipe buscou desenvolver uma estratégia baseada em dois princípios: a precisão e a agilidade.

A precisão, por si só, é relativamente fácil de atingir, é só diminuir a velocidade do robô até os efeitos da inércia, principal fator que causa irregularidades, se tornarem insignificantes. Mas essa estratégia, de reduzir a velocidade, não funciona se o objetivo for completar todas as missões em apenas dois minutos. Então decidiu-se manter a precisão, mesmo com a velocidade média do robô próxima à maior possível dentro do Open Roberta.

E como isso foi feito? Sensores.

Sensores são a base para estabelecer um trajeto preciso e vencer as eventuais irregularidades que podem surgir. No caso utilizou-se o sensor ultrassônico, para usar as paredes do tapete como referência, um giroscópio, para a qualquer momento saber o ângulo do robô em relação à sua posição inicial, e dois de luminosidade, para se localizar no tapete a partir de suas cores.

Os dados que são obtidos dos sensores precisam ser processados, para que assim o robô faça o que é preciso. Então para isso usamos uma grande variedade de blocos matemáticos e de lógica, além de algumas variáveis e blocos de controle.

Para otimizar a execução de algumas funções mais específicas, foram criadas três lógicas dentro da programação. A primeira a ser criada foram os freios, que se aproveitam de referências invariáveis do tapete para ajustar a posição do robô sem a interferência da inércia, que poderia causar irregularidades. Os freios foram usados, principalmente, para aumentar a precisão de curvas.

Pensando em possíveis irregularidades que eventualmente podem não ser evitadas, criamos a segunda lógica, o seguidor de linha proporcional. Esse seguidor foi usado para ajustar a localização e o ângulo do robô, e para fazer isso o sensor de luminosidade só precisa encontrar a divisa entre quaisquer duas cores diferentes que são predefinidas na programação.

O ponto forte desse processo é que, independente do ponto que o robô comece a seguir a linha, ele sempre vai terminar no mesmo ponto e com o mesmo ângulo, ou seja, todas as irregularidades que alteraram o trajeto até aquele momento não vão mais afetar ele a partir dali.

A terceira e última lógica foi criada para suprir a necessidade de um alinhamento angular em uma situação específica do trajeto, em que o robô ficou mais vulnerável à imprecisão dos motores. Ela usa os dois sensores de luminosidade para descobrir o ângulo de chegada do robô em uma linha, e então o coloca em uma posição perpendicular a ela.

Veja os resultados dessa estratégia no dia do torneio! Esperamos vocês lá!